手持式3d扫描仪是一扫描仪小型化的应用，是随着计算机软件的发展，电脑可以进行实时拼接，采用的移动式的3d扫描仪。该类型的3d扫描仪具有方便易用、多用途、高性价比的特性，技术日趋成熟，已广泛应用于文物保护、艺术品开发、雕塑制作、工业设计、数字化技术教学、汽车覆盖件测量等领域。

　　

　　很多手持3D扫描仪的扫描镜头采用的是PrimeSense技术，如Kinect体感设备、手持式扫描仪、桌面3D扫描仪等。应该说PrimeSense的解决方案成为3D扫描大众化的福音。3D扫描仪如何生成物体的数字模型呢？

　　

　　手持式3D扫描仪绕物体一周，此时扫描仪获得物体的空间信息，包括深度（depth）和颜色（color）。深度信息用来确定物体表面每一个点在空间中的位置，颜色信息用来记录每一个点的色彩。3D扫描仪在不同角度，会记录物体的若干幅位置信息。软件将这些位置信息比对（align），来获得整体的位置信息。软件融合（fuse）所有的位置信息组合成一个完整的物体，这时建模才算完整。

　　

　　完整的3D数字模型是由许多的小三角形拼合成物体的表面，因此3D扫描仪能够获取和生成的小三角形数量与扫描精度有直接关系。三角形数量越多，扫描精度越高。位置信息处理完毕，还有表层颜色。这一步软件将颜色信息附加到数字模型上，叫做蒙皮（texturize）。

　　

　　然后，把结果导出成为3D文件格式，例如STL、OBJ等，可以在Maya、AutoCAD、3DMax等三维建模软件中编辑，也可以直接用3D打印机打印出来。包括手持式3D扫描仪在内，当前大多数的消费级3D扫描仪都是实用的PrimeSense技术，数据采集原理大同小异。