3D扫描技术的诞生是为了满足工业领域的设计和制造要求。其主流技术自问世以来已发展到四代。一代是接触测量技术，二代是线激光扫描技术，三代是结构光扫描技术。与前两代相比，三代技术在效率、成本和使用上都有了明显的提高，从而在世界范围内迅速推广。然而，到目前为止，随着用户对3D扫描的效率和可用性要求的进一步提高，该技术的固有缺陷已经逐渐使其过时，从而诞生了代3D扫描技术——便携3D扫描（手持3D扫描）。

　　

　　便携式3D扫描仪利用线激光获得物体表面的点云，并利用视觉标记来确定扫描仪在工作过程中的空间位置。手持扫描具有灵活、高效、易用的优点，代表了未来的发展方向。便携式扫描仪具有强大灵活性，但由于手的运动是随机的，如何随时准确、实时地确定手的空间位置成为该技术的核心问题。基于视觉标记点的空间定位技术是解决这一问题的关键。

　　

　　便携式3D扫描仪技术的优势：

　　

　　通用3D便携扫描仪系列使用传统的点标记实现视觉定位。因为视觉定位需要一个“理想点”——也就是说，没有尺寸，所以实际上使用了圆心，并且通过提取圆的边界来拟合圆心的坐标。但是，由于透视投影和透镜畸变的存在，图像中的点边界不是圆或椭圆，而是不规则的自由体，所以拟合中心和真实中心之间必然存在偏差。

　　

　　与传统的3D扫描仪不同，便携式3D扫描仪摒弃了传统的点标记，采用了新的视觉标记——角标记，不会造成偏差。由角标记的角类似于黑白棋盘的交叉点，符合“理想点”的要求，即没有尺寸。提取时，我们直接得到角点的坐标，而不是拟合它们，这样就不会偏离真实的角点。这不仅提高了定位精度，而且保证了后续摄影测量的精度和可靠性。